基于A3200软件的机器控制器
描述
设计特点
- 基于软件的机器和运动控制器-部分自动化3200平台亚博微信vip群
- 基于pc的控制器用于高精度工业和研究系统
- 通过组合运动和过程控制提供生产率和质量
- 在A3200运动作曲家套房开发执行实时应用程序代码
- 可以通过。net、C、c++、MATLAB和LabVIEW库直接编程
- 连接并同步运动轨迹和I /向上的O-向32个驱动器
- 控制器数据可以通过库访问SCADA和MES控制系统
- 运动功能包括:点至点;线性,圆形,螺旋形,球形和内插;速度分析;电子齿轮;在即时轨迹修改;高速I / O;凸轮
专家级电源-可接近的所有
基于A3200软件的运动控制器(SMC)的强大之处在于它的两个支柱:强大的功亚博微信vip群能和可用性。
该A3200 SMC是强大的。我们已经竭尽全力来设计一个控制器,在提供精确的过人之处。游泳对流行的趋势,我们发展我们的控制器技术,从地上爬起来,使我们能够提供业界最强大的控制器。我们的战略建立在高端,可靠,稳定,工业级技术之上这些解决方亚博登录平台案。出于这个原因,没有人可以复制A3200的多轴协调和精度。
该A3200控制器编程,用我们自己的编程语言,AeroBasic和库的集合。我们的A3200软件包括了程序的开发,编译,并加载控制器上的开发环境。通过开发我们自己的语言和环境,我们发展我们自己的概念和过程。这些过程包括:
- 无限视场(IFOV)协调的galvo扫描头和伺服级轴
- 位置同步输出(PSO)基于距离的进程触发
- 非划定,RS-274 G代码集成到我们的AeroBasic语言这些编程构造适合无缝到包括标准程序流和数学概念的语言。
强大的单轴轨迹生成
我们的控制器的核心是将命令转换成行业最佳轨迹的能力。我们的控制器包括Aerotech运动引擎——这是一项强大的技术,将Aerotech控制与其他运动供应商区分开来。这项技术将你的程序转换成一个多轴同步和协调的轨迹。这条轨迹是通过该行业最灵活的运动控制总线发送出去的。亚博微信vip群
Aerotech公司的FireWire Bus®仍然可以在A3200上使用,它为新的HyperWire光纤总线铺平了道路。FireWire和HyperWire几乎没有抖动,保留了多达32个同步运动控制轨迹点轴的完整性。亚博微信vip群它们还允许伺服电机、galvo扫描头、六足、压电、音圈和步进电机控制存在于一个公共总线上,与一个公共控制器和轨迹发生器通信。
不仅仅是运动
现代机器做少动。视觉系统,机器人技术,激光控制,传感器集成,更必须团结起来,以控制复杂的自动化解决方案。亚博登录平台
A3200基于软件的机器控制器(SMC)直接运行在工业PC上,与其他自动化系统并排,不需要额外的硬件。
灵活,高性能的系统架构
的A3200 SMC最多能管理到运动的32个轴的一个网络,而不会牺牲性能的控制器。随着驱动器硬件的宽产品,运动的每个轴可以是伺服电机,步进电机,音圈电机,电流计马达或压电致动器。控制器是高性能 - 产生高达48千赫的本地轨迹率不牺牲其它性能标准。
我们的控制器使系统的高性能,因为它管理的分布式控制结构。而集中式控制架构闭合伺服和电流回路的中央控制器上,自动化3200平台关闭位置,速度,以及每个单独的网络驱动器(NDRIVE)上的电流环路,从而避免处理瓶颈。该A3200 SMC采用实时操作系统与比Windows更高的优先级运行®。的PC执行的程序,并通过IEEE-1394(火线发送位置指令到NDRIVE®)或HyperWire玻璃光纤的高速串行总线。
A3200-IPC工控机
该A3200 SMC可预先安装和艾特航空A3200-IPC工业计算机上进行了优化。这台电脑的全面测试和优化。该A3200-IPC准备工作盒的右侧出来,让您的增值过程的快速整合。获取更多信息,包括规格,CADS,我们的A3200-IPC网页上的订购信息。
扩展架构与现场总线支持
EtherCAT I/O和PROFINET I/O都紧密集成到A3200自动化机器控制器中。通过简单地添加Hilscher PCIe卡,就可以用有意义的I/O标记名配置和映射EtherCAT或PROFINET I/O设备。
WAGO I/O与A3200自动化机器控制器紧密集成,设备可以通过标准的以太网端口连接到PC上。模块化设备可以根据需要堆叠在一起,并且可以使用有意义的I/O标记名进行配置和映射。这些标签可以直接用于有氧飞行™编程语言和整个Motion Composer套件。
设置您的控制器与功能丰富的运动套件作曲软件工程
Aerotech的A3200运动作曲家Suite是一款功能丰富的工程软件包。这个软件可以让你的设计团队中的每个成员在设置控制器和网络驱动器,按您的应用需求作出贡献。
只需连接到使用运动作曲家套房控制器。然后使用一些人性化的工具来设置驱动器和控制器的具体参数上的每个控制回路。
编程绩效
A3200 Motion Composer套件包括了Motion Composer IDE——一个用于开发实时应用程序代码的特性丰富的编程环境。Motion Composer IDE允许您在控制器上快速构建、调试、加载和运行实时应用程序代码。
编写自定义用户体验
当您的目标是部署自定义用户体验时,基于A3200软件的机器控制器(SMC)为您的成功提供了多种途径。控制器中包含了. net、C和c++的标准编程库。还包括一个简单的REST web接口。
如果您正在开发MATLAB或LabVIEW应用程序,则可以获得对每个产品的支持。
自定义应用程序与控制器并行
基于软件的控制器的另一个独特的结果是,您的自定义应用程序代码,使用艾特航空的API开发的,可以在同一个工业PC的控制器上运行。这允许10-20毫秒(估计)快速通信次使用编程库的方法时。该通信速率可以让你的客户拥有的用户体验是免费的无奈。
电源权衡的A3200平台
您最终的自动化解决方案变成了与Aerotech的自动化解决方案相匹配的设计首选项和应用程序需求。亚博登录平台我们的各种硬件、总线和语言支持为您提供了成功所需的能力和灵活性。
Aerotech的客户使用我们的有氧飞行语言在我们的Motion Composer套件中开发他们的应用程序。其中一些客户通过投资CNC操作员界面来部署用户界面。有些人只是使用A3200 Motion Composer套件的开发环境来命令他们的系统。
我们也有使用谁节目中我们几个库之一,其余的在开发环境中,他们感到最舒服的客户。通常,这些客户都是投资在定制的HMI为他们的最终用户。
我们经常看到各种方法的组合,在硬件方面也是如此。Aerotech的客户使用servomotor、galvo扫描头和压电驱动器控制硬件。他们控制伺服电机,步进电机,六足,压电驱动器,框架,龙门架,主轴,德尔塔机器人,和所有类型的精密阶段。我们的用户可以通过选择A3200提供的驱动电子设备来部署这些系统
平台。
系统采用基于A3200软件的机器控制器进行设置
强大的设置体验的中心是控制器。您不仅可以使用开发环境来设置控制器参数,还可以通过控制器连接到驱动器网络。这使得控制器、现场总线支持和控制系统中的所有驱动器都可以同时使用单个参数文件进行设置。
编程库
.NET,C和C ++库加REST接口
Aerotech的标准控制器足够灵活,几乎可以处理任何控制应用程序。从简单的运动到协调和同步机器中多个轴的运动,Aerotech自动化控制器为当今的自动化挑战提供了所需的灵活性和动力,并且可以通过强大的编程库访问这些控制器。
MATLAB®库和虚拟仪器®的VI
使用MATLAB和LabVIEW编程的用户可以从Aerotech强大的自动化工具中获益。与文档良好的库集成到本地环境中。
.NET库——为开发人员提供了完整的功能
我们用它来开发我们自己的应用程序合奏.NET库也可供客户在相同的结构和格式。因此,开发商不应该担心,使用我们的API会以某种方式降低自己的产品或发展的能力。
我们的api提供的一些高级功能包括:
功能 | 描述 |
连接 | 连接到一个或多个控制器 |
配置 | 配置设置,设置/检索控制器和驱动器参数,调整电机和编码器,并加载驱动器固件 |
执行命令 | 在。net中执行有氧飞行指令 |
程序文件 | 编译AeroBasic程序,得到构建错误,装载和运行在控制器上AeroBasic方案,并处理运行AeroBasic程序控制器任务 |
沟通 | 建立并命令驱动器和控制器的通信端口和协议 |
监控状态 | 获取状态并监视来自控制器的信息 |
收集数据 | 在实时控制器上收集数据;公开数字示波器使用的功能 |
使用A3200软件机控制器进行数据访问
从控制器访问数据很简单。A3200 SMC允许通过A3200 Motion Composer套件和api快速轻松地访问数据。
通过动作作曲家组曲
每个控制器轴有30多个状态项可用,每个控制器任务有10个任务状态项可用。
通过API
通过使用编程api的行业标准工具,可以收集和分析这些相同的信号。
机器性能采用A3200软件为基础的机器控制器
一旦设置好并准备就绪,您就可以开始使用A3200 SMC的标准控制器功能以及高级强大的控制器功能的长列表。
这些功能都很容易访问与强大的Motion Composer套件软件和控制器api。
有关功能的完整列表,请参见数据表。
产品规格
A3200基于软件的机器控制器规格
规范 | 描述 | |
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轴 | 可用的32个轴 | |
编程任务 | 32个任务可用 | |
位置模式 | 绝对,增量,动态轨迹修正 | |
协调运动类型 | 协调同步运动 协调运动是指在空间中沿着明确的路径移动。协调的运动开始和停止轴在同一时间。它们可以在速度分析模式下执行。
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独立运动类型 | Non-Coordinated同步运动 非协调运动是指轴在同一时间开始,但在同一时间不一定端移动。在其自身的速度各轴移动的命令或通过轴参数指定。程序执行不继续下一行,直到移动命令所有轴已完成动作。 归航 可以使用多种程序来建立轴的起始位置:
生成单轴或多轴点对点运动。 异步运动命令使程序执行在移动开始后立即继续到下一个程序块。控制器在继续执行下一个命令之前,不会等待移动结束。
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加速度资料 | 加速类型
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速度分析 | 混合多个协调运动命令成一个连续运动路径。在此速度分析模式,所述控制器不减速到零连续协调移动之间。在移动序列您可以根据需要改变速度。轴将增加或速度,使得所述编程路径被保持协调的方式降低。 |
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先进的功能 |
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范围限制 | 位置 |
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速度 |
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安全区 | 安全区阻止运动或者进入或离开n维超立方体的。
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编程 |
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A3200软件为基础的运动控制器排序选项和亚博微信vip群细节
选项 | 细节 |
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光纤 | 搜索以对齐光纤设备。纤维排列通常是一个两步的过程:
步骤2b:峰值功率搜索(其中初始功率是没有必要的)
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动态控制工具箱 | 包含一组控制器级算法,旨在改进机器定位、增加吞吐量和减少周期时间。工具箱中提供的参数用于配置这些算法。 谐波消除 通过将跟踪误差减少到正弦参考命令、电机力波纹或其他位置相关的干扰,以及由不平衡旋转轴造成的横轴干扰,来提高性能。 指令整形 过滤器从指令位置,速度和加速度不期望的频率。 指令整形 过滤器从指令位置,速度和加速度不期望的频率。 |
增强吞吐模块 | 增强型流量模块(ETM)可以通过直接测量机座或机架的振动,并将这些信息应用于伺服控制算法,从而提高整机的流量。 |
数控 | 包括所有G-和M-代码功能,以及正常,刀具补偿,刀具表,极性/ 柱面坐标,夹具偏置,逆进给速度,主轴,反向圆弧插补,删除块 模式,可选停止,强积金,部分缩放,回溯,和旋转。 订购CNC操作员界面选项时,此模块会自动包括在内。对于G代码和M代码的语法的详细说明,请参阅RS-274D标准文档。 一些G代码和M代码有AeroBasic当量。 您可以重新定义g代码和m代码,或者您可以添加自定义g代码和m代码到CNC选项 编程语言。 在一个程序中,你不能发出g代码或m代码在相同的程序行作为一个有氧飞行指令。 但是您可以在同一程序行上发出多个g代码和m代码。g码和m码都有 不必分离,也可以用逗号或空格分开。当您使用超过 在同一程序行一个G代码或者M代码,服从于G代码和M代码的执行的规则。 |
专业的 | 包括31个运行程序的用户任务,1个专用库任务,和16个PC Modbus连接。 |
EtherCAT | EtherCAT是一个建立在以太网之上的现场总线协议。 EtherCAT的提供实时性能和用于连接多个从器件的柔性的网络拓扑。该协议与A3200紧密集成,扩展了系统的I/O功能。赫优讯cifX卡供给的EtherCAT接口并连接与标准的以太网电缆连接到任何EtherCAT从设备。您必须映射奴隶的拓扑结构在标准EtherCAT网络 信息文件。 您可以直接从“好氧”访问已配置的I/O。创建一个映射文件,为每个I/O点提供自定义名称。然后你可以在有氧飞行项目中使用这些点作为变量。在SMC和现场总线之间,I/O被自动同步。 |
PROFINET | PROFINET是一种建立在以太网之上的现场总线协议。 PROFINET提供实时性能和灵活的网络拓扑结构,用于连接多个从设备。该协议与A3200紧密集成,扩展了系统的I/O功能。Hilscher cifX卡提供PROFINET接口,并通过标准的以太网电缆连接到任何PROFINET从设备。您必须在标准PROFINET网络中映射从服务器的拓扑 信息文件。 您可以直接从“好氧”访问已配置的I/O。创建一个映射文件,为每个I/O点提供自定义名称。然后你可以在有氧飞行项目中使用这些点作为变量。在SMC和现场总线之间,I/O被自动同步。 |
增强的跟踪控制 | 增强的跟踪控制(ETC)提高了点对点定位的移动和稳定时间,减少了在运动过程中出现的跟踪错误。ETC是一种采用传统比例积分导数(PID)伺服回路的控制算法,提高了伺服机构对可能引起位置误差的低频干扰的抑制能力。低频扰动的例子包括摩擦、隔离表移动和电缆管理。使用ETC只与具有高编码器分辨率的阶段。 |
远程服务器 | 要通过以太网接口远程控制A3200 SMC,不同的PC上的一台PC上,并在客户端模式安装在服务器模式下的软件。这些电脑必须通过以太网连接。在该配置中,动态作曲家和客户端PC上的其他应用程序透明地与被服务器PC上运行的A3200 SMC,这是PC的是控制所述运动进行通信。由于实时操作系统是从客户端PC隔离,更多的资源可用于Windows应用程序。亚博游戏网站 |
PC需求和配置
如果您购买了Aerotech工业PC(自动化运动服务器产品)或以下供应商列表中批准的PC,则Aerotech提供免费的A3200安装支持。电脑核准A3200安装
描述 | 供应商/型号 |
控制柜电脑 | 研华(www.advantech.com) |
机架安装pc | 研华(www.advantech.com)
|
1U机架安装PCs | 研华(www.advantech.com)
|
台式电脑 | 研华(www.advantech.com)
|
- Advantech个人电脑也可以通过箭头(www.arrow.com)通过使用研部件号。请联系:凯利奥罗克(手机:412.780.5808,电子邮件:kelly.orourke@arrow.com)
- 研华的PC,建议为所有A3200 6.03和较新的系统。
- 当使用A3200火线网络时,使用火线PCI卡(Siig P/N: NN-400012-S8, Aerotech P/N: NFIRE-PCI)。这张卡不包括在个人电脑里。
- 当使用A3200 HyperWire光纤网络时,必须从Aerotech购买一张HyperWire PCIe卡。这张卡不包括在个人电脑里。
- 要正确配置PC,请参考优化PC性能。
其他pc的支持成本
- 在安装之前A3200,艾特可以评估您的PC为固定费用(以预收PC的支付)的兼容性。但是,我们不能保证评估PC的兼容性由于各种各样的是我们的直接控制了硬件和软件配置。
- 在未经批准的PC上安装A3200之后,Aerotech可以帮助解决PC配置的问题。对未发送到Aerotech的PC的电话/电子邮件支持按小时计费(至少1小时)。我们将尝试解决任何配置问题,但不能保证我们将解决问题。
推荐PC规范
由于每个主板制造商的BIOS设置和芯片组不同,Aerotech无法保证未被批准进行A3200安装的PC的实时功能。
PC规格为A3200安装 | |
处理器 | 推荐的:
|
内存 | 推荐的:
|
操作系统(5) | 32位或64位版本的以下:
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PCI / PCIe扩展端口 | 单个开放PCI或PCIe卡插槽需要以适应Aerotech的运动总线所需的火线PCI或PCIe卡。 |
图形显示 |
|
硬盘空间 | 500 MB可用磁盘空间 |
即 | Internet Explorer 6或更高版本(7) |
所需外设 | 键盘,鼠标和USB接口 |
- 不支持具有两个物理处理器的PC。使用具有一个处理器和多个物理核心的PC。
- 支持基于Intel Core 2或Intel Core i3/i5/i7架构的Intel Xeon处理器。不支持基于旧架构的Intel Xeon处理器。
- 配置了INtime的PC总是被限制为32个内核,甚至当PC拥有超过32个物理内核时也是如此。
- 不支持笔记本电脑。它们只能用于离线调试和仿真。不支持PCMCIA FireWire®卡。
- 为了避免机器中断,艾特禁用对从艾特发售的Windows个人电脑的自动更新。要自定义更新设置,请参阅Microsoft Windows文档或Aerotech的Windows 10更新的用户指南。
- Aerotech建议您不要使用高端显示适配器,因为它们会对A3200造成干扰。使用中等性能的板载集成图形适配器或中等性能的PCI express专用图形卡。有关更多信息,请参考优化PC性能。
- Internet Explorer不包括在A3200安装中。如果它没有安装在您的计算机上,您必须在继续A3200安装之前手动安装它。
一般建议
- 的步骤,您的PC上优化了实时环境,请参阅优化PC性能,或到A3200软件的帮助文件。
- Windows音频可能会导致与时间相关的错误。为了防止可能出现的问题,将控制面板中的声音方案设置为无声音。
- 不要使用Dell OMCI(开放式管理客户端工具)与A3200的软件。删除使用添加所有OMCI软件控制面板中/删除程序。
- 该A3200必须定期访问PCI总线的正确操作。帧接收器可以使用太多的PCI总线带宽,导致通信错误或运动辍学。为了防止错误和辍学,使用了双PC(客户端/服务器)结构。
推荐火线电缆
Aerotech强烈建议使用由Aerotech提供的火线电缆(NCONNECT电缆)。这些电缆经过测试,以确保适当的性能。需要一个单开的PCI或PCIe卡插槽来容纳Aerotech移动总线所需的火线PCI或PCIe卡。
订购信息
基于A3200软件的机器控制器软件订购选项
选项 | 描述 |
---|---|
A3200 | A3200运动作曲家套房 |
许可选项
选项 | 描述 |
---|---|
许可证 | |
机 | 个人电脑上的软件安装 |
机器升级 | solo软件配置变更许可 |
机加 | Soloist软件增加现有密钥的许可数 |
许可证扩展 | 独奏软件许可证延长维护周期 |
媒体只 | Soloist软件在媒体上发布当前许可 |
媒体 | |
下载 | 提供下载的安装介质只 |
usb | USB驱动器上提供的安装介质 |
cd | 安装介质提供在光盘上 |
版 | |
默认的 | 软件/控制器的当前版本 |
遗留 | 软件/控制器的旧版本 |
维护 | |
-maintenance-X-00 | 软件/购买其中X是一个通过七点后控制器维修X年(S)。一年是默认的。 |
基于软件的控制器配置
选项 | 描述 |
---|---|
轴 | |
2轴 | 提供连接到两个物理轴的能力(默认) |
4轴 | 提供了连接4个物理轴的能力 |
6轴 | 提供连接到6个物理轴的能力 |
8轴 | 提供连接到8个物理轴的能力 |
-10轴 | 提供连接到10个物理轴的能力 |
-12轴 | 提供连接到12个物理轴的能力 |
-14轴 | 提供连接到14个物理轴的能力 |
-16轴 | 提供连接到16个物理轴的能力 |
-32轴 | 提供连接到32个物理轴的能力 |
光纤 | |
-光纤 | 光纤功率扫描和虚拟枢轴点公用事业 |
动态控制工具箱 | |
动态控制工具箱 | 艾特航空高级控制 |
增强吞吐模块 | |
之二吞吐量模块 | 设置和监视ETM模块的屏幕 |
数控 | |
数控 | G和M代码加上其他机床功能 |
专业的 | |
-专业的 | 31个用户任务,1个库任务,31个Modbus连接 |
EtherCAT | |
-EtherCAT | EtherCAT软件驱动程序,用于Hilscher-RJ45 PCI卡 |
PROFINET | |
-PROFINET | 对于赫优讯 - RJ45 PCI卡PROFINET软件驱动程序 |
增强的跟踪控制 | |
之二跟踪控制 | 减少动态跟踪误差和稳定时间 |
远程服务器 | |
远程 | 将A3200配置为服务器 |
五轴仿形 | |
列入轴轮廓线 | 协调运动的四个以上的轴与一个单一的运动命令。 注:旧件号:CNC-5 |
运动作曲家套件附件
选项 | 描述 |
---|---|
CNC操作员界面 | |
- 数控操作界面 | HMI数控Windows软件。包括CNC选项。 |
运动的设计师 | |
- 动作设计师 | 轨迹创建与评估软件 |
运动模拟器 | |
运动模拟器 | 弹道仿真,创建和评估软件 |
虚拟仪器 | |
-LabVIEW | |
MATLAB程序库 | |
matlab | MATLAB库运动,参数和数据采集 |
火线通信网络(项目单独订购)
选项 | 描述 |
---|---|
NFire-PCIe | |
NFire-PCIe | 火线通信网络PCIe卡(推荐) |
NFIRE-PCI | |
NFIRE-PCI | 火线通信网络PCI卡 |
n交流-6P6P-XX * | |
n交流-6P6P-45 | 火线电缆(4.50米长),6P到6P |
n交流-6P6P-30 | 火线电缆(3.00米长),6P到6P |
NConnect-6P6P-18 | 火线电缆(1.80米长),6P到6P |
NConnect-6P6P-9 | 火线电缆(长度0.90米),6P到6P |
NConnect-6P6P-5 | 火线线缆(0.50米长),6P至6P |
nconnect - 6 - p6p - 2.3 | 火线电缆(0.23米长),6P到6P |
*注意:Aerotech强烈建议使用由Aerotech提供的火线电缆(NCONNECT电缆)。这些电缆经过测试,以确保适当的性能。需要一个单开的PCI或PCIe卡插槽来容纳Aerotech移动总线所需的火线PCI或PCIe卡。
超线通信网络(项目单独订购)
选项 | 描述 |
---|---|
HyperWire-的PCIe | |
NFire-PCIe | 火线通信网络PCIe卡(推荐) |
HyperWire-AO10-xx | |
HyperWire-AO10-200 | HyperWire电缆(20.0米长),SFP到SFP |
HyperWire-AO10-50 | HyperWire电缆(5.0米长度),SFP到SFP |
HyperWire-AO10-30 | 超线电缆(3.0米长),SFP到SFP |
HyperWire-AO10-10 | 超线电缆(长度为1.0米),SFP至SFP |
HyperWire-AO10-5 | 超线电缆(0.5米长),SFP到SFP |